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          |云浮路灯车出租|云浮路灯车出租公司|云浮路灯车公司|    🔎老龟煮不烂,   移祸于枯桑   🔍          内部质量检核方法分析.     前后向滤波不符值研究的前后向平滑算法不仅起到对组合结果平滑的作用，还能起到质量检核的作用。这是因为可将前向滤波、后向滤波看做两个独立的滤波过程，那么，通过计算前向与后向滤波结果不符值(即差值)，也能够反映出PPP/INS紧组合结果的解算质量。严格意义上讲，应当计算前向滤波的参数更新值(即待估参数的量测更新值)与后向滤波的参数预测值(即待估参数的预测更新值)之间的不符值，因为此时它们之间没有使用公共观测值，是完全独立的。为了计算简便，本文直接计算前向与后向滤波的参数更新值间的不符值。这是因为本文所用INS短时间内的预测精度高(前提是不存在GNSS信号长时间中断)，参数更新值与参数预测值间的差异并不显著，简化算法与严格算法的差异也会很小。使用下式求取位置、速度和姿态的前后向滤波不符值(或简称前后向不符值)，然后就可进行分析评价。 前后向位置不符值需要说明的是，本文暂且不对前后向位置不符值进行归一化处理。这是因为在实际的动态解算中，经常出现收敛不完全却收敛趋向稳定的情况，此时的统计信息失真，不能满足归一化处理的理论假设。  按照方案①至④进行解算，将解算结果与参考值进行比较，得到位置误差，并推得前后向位置不符值。可以发现：

     (1)  无论前向滤波还是后向滤波，模糊度固定解PPP/INS紧组合的位置误差在首次固定后均保持在稳定的厘米量级，明显小于模糊度浮点解PPP/INS紧组合。这次是从后向滤波的角度，再次得到了四章的结论，并验证了六章给出的后向滤波算法。

     (2)仅在有DGNSS/INS组合结果作为参考值的基础上才能得到，这属于外部检核的范畴。但是，用户在PPP/INS紧组合滤波解算过程中，就可直接获取前后向位置不符值。

      (3) 对于初始收敛段的前后向位置不符值，不具备检核价值；但是对于矩形框住的区域，模糊度已经收敛或固定，此段区域可用来检核位置结果的好坏。通过对比不难发现，浮点解条件下的前后向位置不符值在分米量级；固定解条件下的前后向位置不符值在稳定的厘米量级。因此，针对模糊度固定解PPP/INS紧组合，可将前后向位置不符值是否在厘米量级作为位置结果检核指标。  2)前后向速度、姿态角不符值,   分别展示了前后向速度不符值、前后向姿态角不符值，对它们分析可被用来分别评定速度、姿态结果。观察两图可以发现：前后向的速度、俯仰角、横滚角不符值较小；但由于可观测度弱的原因，前后向航向角不符值明显要大些，但也在可接受的范围内。其中，前向、后向速度误差和前向、后向姿态角误差不再重复列出。

   

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         待估参数标准差在PPP/INS紧组合滤波解算中，包含了对待估参数协方差阵(即P阵)的预测和更新，该协方差阵的对角线元素即为待估参数方差，对这些元素开根号后，即为待估参数标准差。尽管参数标准差不能真正衡量参数误差，但它们可作为内符合精度指标，并从一定程度上反映参数的解算质量。均按照方案①进行解算(浮点解更能反映滤波解算本身的质量)，其中后者在解算中进行了周跳修复。从P阵提取位置、速度和姿态这三类参数的标准差。对这六幅图进行对比分析，可以发现：

        (1)位置参数标准差需要一定的收敛过程，但是在收敛速度、程度方面与位置参数本身并不一致。速度、姿态参数的标准差不需要明显收敛过程。

        (2)当GNSS信号中断(即INS独立导航)时，位置、速度参数的标准差会增大。这表明位置、速度参数标准差可以反映出GNSS观测质量不好的情形，对应着组合结果的质量变差。

        (3)需要注意的是，位置参数标准差仅能反映内符合精度，依据它可从一定程度上判定收敛稳定，但无法确切的判定收敛完全。以青岛实验为例，它的位置参数标准差已经收敛到5cm以内，但是实际的位置误差却在分米量级。

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