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     莞城路灯车出租Ξ  莞城路灯车租赁Ξ  莞城路灯车出租公司Ξ  通信模块包括控制器和显示器之间的通信和主从控制器之间的通信两部分。控制器和显示器之间通信的主要任务是将控制器采集到的传感器数据及发生的故障信息发送到显示器上，完成对路灯车工作状态的监测；主从控制器间的通信主要是将自己采集到的传感器数据根据控制需要发送给对方，以便实现完整的控制功能。通信模块控制总流程。控制器和显示器之间的通信流程主、从控制器之间的通信流程。故障诊断模块控制总流程故障诊断模块控制总流程。。显示故障代码开始对检测信号进行扫描和处理有无故障信号，一是否与保存的信息相同，保存代码和信有采用人机对话进行故障诊断显示故障原因I l故障报警棒障报警复位。行驶控制系统程序的编写控制器的软件分为：(1)系统软件。包括数据采集、数据标定以及故障监测及处理等模块，用以控制控制器本身的运作；(2)用户程序。是用户设计的针对控制对象的程序，用以控制外部对象的运行。控制系统的软件设计就是在硬件设计的基础之上，根据要实现的控制要求，使用特定的编程软件编制合理的用户程序。在程序编写中，我们将行驶控制程序模块。其中：(1)PLC—PRG是PLC程序入口；PLC_Init是初始化模块，主要初始化控制器，包括：输入针脚、输出针脚、控制器缺省状态等。程序的作用是检测档位是否处于减档状态。这里采用ST语言编写，变量定义和程序如下：程序的作用是检测档位是否处于加档状态，变量定义和程序如下状态监测和故障诊断系统控制程序的编写。显示界面的设计DPS显示器编程软件为用户提供了多达150个可编程用户界面，用户可根据实际需要对这些界面进行设计和编程。将整个显示模块分为发动机信息模块、行走系统信息模块、工作装置信息模块，共设计了6个用户界面以便驾驶员根据实际情况切换页面，查看相关信息。在每个页面中按键均设为双稳态、外部、非关联键；第一显示语言为中文，第二显示语言为英文。由于篇幅有限，界面主页界面用于集中显示路灯车整个系统的主要信息：档位：行走系统压力：行走速度，工作时问：发动机转速，当机器进行常规作业时，驾驶员可选择停留在此界面上，就可了解机器运行的主要参数状态，而不必频繁的进行页面切换，从而简化了驾驶员的操作。

    莞城路灯车出租Ξ  莞城路灯车租赁Ξ  莞城路灯车出租公司Ξ  在此界面中也使能在线故障显示功能，一旦识别到故障，故障信息就会在弹出的故障信息窗口中显示出来。此界面下方的按键标识工作装置、行走系统、RexrothService和发动机分别对应功能键，只要按下某一键．就切换到相应的界面。操作系统的设计操作系统PAl用于实现D12／10显示器的操作控制，它的功能有：通过按键处理输入；查看机器状态信息和故障信息：以机器状态为基础，实现相应的连接键功能：为控制器提供数据记录。在DPS软件中，PAl程序的编写是与所设计的页面一对应的，因此在设计中将PAl程序分为初始化部分和界面操作部分。PAl初始化子程序主要完成：(1)定义PAl程序的地址范围：定义PAl程序的最大字数；(2)定义程序名称；(3)设置在线故障显示使能变量：为在线故障显示使能开关，性能在线故障提示，当此变量为0时屏蔽在线敞障显示：(4)设置机默认界面：将界面10设置为歼机默认界面，一旦系统上电．显示器就自动打丌界面(5)定义各按键变景和各显示键变量；定义界面显示使能变量；(6)仞始化显示文本、设置访问密码和添加应用子程序。主控制器G悄初始化主控制器CAN初始化完成：(1)设置通信速率、选取通信通道：将通信速率，选择通道1作为通信通道；(2)初始化接收数据邮箱：选择邮箱15和16作为接收数据邮箱；所有信息帧均采用标准格式；接收信息的ID号：将数据放入接收数组中，数据放入接收数组中；(3)初始化发送数据邮箱：选择邮箱1、2、3作为发送数据邮箱；所有信息帧均采用标准格式；发送信息的ID号：ID为17的数据从发送数组ZFl中获取，ID为18的数据从发送数组ZF2中获取，m为19的数据从发送数组ZF3中获取；数据字节数设为8。从控制器CAN初始化从控制器CAN初始化完成：(1)将通信速率设为250KBd，选择通道1作为通信通道；(2)初始化接收数据邮箱：选择邮箱作为接收数据邮箱；所有信息帧均采用标准格式；接收信息的ID号分别：将m为17的数据放入接收数组CJl中，m为18的数据放入接收数组CJ2中，m为19的数据放入接收数组CJ3中：数据字节数设为8；(1)对控制器编程软件BODAS和显示器程软件DPS进行简单介绍，采用模块化设计方法，将整个软件分成了油门自学习模块、极限负荷调节模块、行走纠偏模块、主程序、行走手柄自学习模块、行走操纵控制模块、转向模块、原地转向模块、前进／后退行驶控制、显示、通信和故障诊断模块等模块，每个模块作为一个子程序，给出了各功能模块的流程图：(2)在BODAS软件和DPS软件的集成编程环境下，编写了控制器和显示器程序。

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