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点击次数：961  更新时间：2018-06-18   【打印此页】  【关闭】

   　　弱刚度工件的多机械臂协调加工方法研究，  萝岗路灯车出租,  萝岗路灯车租赁, 萝岗路灯车公司   主要针对机械臂在加工薄壁件时出现的振动问题，进行理论分析，提出抑制振动的具体方案，并通过实验和仿真进行验证。本文主要通过以下三种方案进行振动抑制:　　

　　　１）基于加工参数优选的振动抑制方法。该部分主要通过薄壁件的打磨实验进行对照分析选优。

　　　２）基于机械臂加工刚度优选的振动抑制方法。该部分通过建立机械臂静刚度模型以及评价指标，从而选取最优加工姿态。最后通过实验进行验证。

　　

　　　　３）基于输入成型器主动振动抑制方法。该部分采用输入成型器方法，对机械臂的输入信号进行调制，在保证输出相同的情况下，滤掉残余振动。该部分使用仿真方法进行验证。

      

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　　　全文共分为六部分，安排如下。第一，介绍本文的研究课题。首先介绍机械臂加工薄壁件振动抑制的研究背景，研究成果。主要介绍了薄壁零件加工振动的研究现状，机械臂加工方法的研究现状，机械臂振动控制方法的研究现状。最后总结问题，并给出全文的部分节安排。

　　　第二部分，提出了面向机械臂振动抑制的加工参数优选方法。加工参数主要包括磨削深度，进给速度，磨刀直径，磨刀转速。本部分搭建机械臂磨削薄壁件实验平台，使用电涡流传感器测量记录振动信号，并计算出平均振幅作为评价振动强弱的指标。针对磨削深度，进给速度，磨刀直径，磨刀转速等加工参数，通过一系列单因素对比实验，验证实验，进行归类总结，分析出各加工参数对振动的影响。同时提出了优选加工参数的方法。

　　第三部分，提出了面向机械臂振动抑制的加工刚度优选方法。本文从机械臂静刚度理论入手，通过机械臂静刚度禊型，求解刚度椭球模型作为刚度性能评价指标。设计验证实验，比较在不同加工刚度下的振动波形和平均振幅，设计验证实验以验证通过优选加工刚度确实能够实验机械臂振动抑制。同时在离线编程软件中，开发了优选加工刚度模块，便于选出最优的加工刚度。

　　第四部分，提出了面向机械臂主动振动抑制的输入成型器设计方法。输入成型器能够对输入机械臂的信号进行调制，以达到过滤振动的目的。本部分旨在通过输入成型器抑制机械臂振动，进而间接抑制机械臂加工薄壁件系统振动。本部分根据现有的输入成型器理论以及模态分析理论，计算出机械臂的各阶模态频率，并计算出相应的多种输入成型器的脉冲序列。通过设计一系列仿真实验，优选出最适用于机械臂加工系统的输入成型器。

　　第五部分，综合上述几种抑制机械臂加工薄壁件系统振动的方法，设计综合实验，验证对系统振动的抑制效果。同时对实验平台搭建行详细阐述，以使全文实验体系完整，可以根据论文实现对所有实验的复现。

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