四轮摆臂较接转向底盘动态稳定性研究    广州路灯维修车出租

     四轮摆臂较接转向底盘动态稳定性研究  广州路灯维修车出租, 广州路灯维修车租赁, 广州路灯维修车价格   在对底盘进行稳定性分析之前需要首先明确底盘轮胎与路面的接地点，侧向稳定性的接地点坐标情况比较复杂，不仅要倾翻轴单侧所对应的接地轮胎，同时也要根据另一侧所对应的接地点的坐标位置变化，来确定相应的接地点位置。由于底盘模型为左右对称模型，取一侧进行分析，其接地点总共有四种情况，在建立摆角对侧向倾翻影响的数学模型之前，首先应该建立侧向倾翻接地点的数学模型，其数学模型建立分析如下：当轮胎Ｍ、ｉＶ３和Ｍ在基坐标系下的坐标位置连成一条线时，轮胎ｉＶｓ和Ｍ同时与地面接触，此时Ｈ个轮胎同时与地面接触。当轮胎Ａ／３在以以５连线上方时，轮胎ｉＶ５与地面接触，Ａ／３悬空，倾翻轴为轮胎ＡｙＶｅ的连线。当轮胎ＴＶｓ在连线上方时，轮胎与地面接触，悬空，倾翻轴为轮胎的连线，判断倾翻轴以后，判断对侧接地点位置，其数学模型如下：Ｓｍ表示倾翻轴的单位矢量。ＶＲ表示底盘另一侧轮胎接地点坐标到倾翻轴的垂直向量，判断底盘另一侧接地点坐标的主要依据是该垂直向量相对于倾翻轴的倾斜程度，通过对重力加速度矢量的分析结合之前对于底盘重私和接地点坐标的分析可以看出，摆臂角度和折腰转向角度分别会影响到质屯、坐标，接地点坐标，重力加速度矢量Ｈ个因素，该Ｈ个因素都与底盘的稳定度相关，三者所设计的画数比较复杂，所以在对底盘摆臂对稳定度影响分析的时候采用离散数值分析法，逐一的研究摆臂与稳定度的影响，首先研究摆臂对纵向稳定度的影响。

     折腰转向角度对底盘侧向稳定度的影响, 折腰转向角度的变化会改变底盘重也坐标的位置，同时折腰转向角的改变会改变底盘接地点坐标以及倾翻轴的矢量。与纵坡折腰转向的过程相同，折腰转向角度不会改变基坐标系下，重力加速度的矢量。通过底盘重也坐标的计算，可计算出底盘重屯、坐标的位置与折腰转向角度的关系。在不考虑加速度影响的情况下，通过对于稳定度的计算，折腰转向角的变化对于每个倾翻轴的稳定度的影响.  通过对折腰转向角与底盘稳定度曲线变化的分析，可以看到，折腰转向角的增加将会增加ｌｉｎｅｌ的稳定度，减小ｌｉｎｅ２和ｌｉｎｅ３的稳定度，对ｌｉｎｅ４的稳定度影响不大，其中在１５°的时候ｌｉｎｅ４的稳定度最大。通过分析得出转向的时候为了提高侧向稳定度，应适当的减小倾翻侧的折腰转向角度，增大对侧的折腰转向角度。

    摆臂角度对底盘侧向稳定度的影响, 在研究摆臂角度对于底盘稳定性影响的过程中，分别针对左侧摆臂摆角变化和右侧摆臂摆角变化对底盘稳定度的影响曲线。前车架摆臂角度变化对底盘会造成两个后果，一个是摆臂摆角会发生变化造成了基坐标系下重也坐标的变化，第二是，摆臂角度发生变化后，底盘在实际坡度上会发生相应的偏转，投影到底盘基坐标系下的重力加速度则也会发生相应的变化。可以根据相应的数学模型计算由于接地点不同造成的重力加速度矢量变化。看出每条摆臂的单独摆动都不会提高底盘的侧向稳定性，最高的稳定度为底盘的初始状态。所以提高底盘侧向稳定性需要摆臂的协同动作，将底盘分为左侧摆臂和右侧摆臂两大类，分别就分析左右两侧摆臂摆角变化与底盘的侧向稳定度之间的关系，首先分析倾翻轴一侧的摆臂角度与底盘稳定度之间的关系，在此过程中，随着摆臂仇、＆和化的提升，底盘的稳定度的总趋势存在起伏。每一个化所对应的最佳＆和＆都不相同，读取曲线图中角度的数据值可以发现随着妍的变化，当角度化和化所配合得到的轮胎接地点Ｎ３和Ｎ５与角度化的轮胎接地点Ｎ１基坐标系下Ｚ轴坐标相同的时候，得到最大的稳定度，所倾翻轴一侧的摆角关系取决于化的角度，化应该最先确定，而化逐渐増大的过程中，所能得到的最大稳定度是逐渐提商的。

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      通过分析倾翻轴对侧（右侧）的摆臂角度与底盘稳定度之间的关系图，在此过程中，随着摆臂＆、化和仇的提升，底盘的稳定度的总趋势是减小的。其中化和从对于底盘稳定性的影响更为直接，效果更加显著，化的影响相对较小，需要结合如同时配合说的賴合运动才能对底盘整体的稳定度产生有益的影响，但不会影响总的变化趋势。所增加底盘的稳定性应减小倾翻轴一侧摆臂角度化，同时饼的变化需要与０２和化配合。综合所有摆动角度对于底盘侧向稳定性的影响，可得到如下结论：折腰转向角度与倾翻轴同侧不利于底盘的稳定，而折腰转向角转向倾翻轴对侧则有利于底盘的稳定性。为了提高底盘稳定度，倾翻轴一侧的后车架摆臂角度应该增加，前车架的摆臂角度应该祀合后车架的摆臂使Ｈ个轮胎的接地点高度尽量保持一致，倾翻轴对侧的摆臂角度应该降低。综上所述，侧向稳定度的提高应该加大对侧的折腰转向角，同时按照所分析的规律提高倾翻轴一侧摆臂角度，降低另一侧摆臂的角度，实现机身的调平。但是由于折腰转向角度会对底盘自身的运动轨迹产生影响，所一般不采用调整折腰转向角度。

     摆臂的调整对底盘稳定性的影响，底盘的静态稳定度按照纵向与侧向分类可得到调整策略如下：如果判定底盘为纵向失稳，核屯、的调整思想为降低重也。前后机架摆臂角度减小，人形摆臂角度应该随着相应的配合进行调整，同时折腰转向角要接近０。如果判定底盘稳侧向失稳，核也的调整思想是机身侧向调平，需要按照相应的配合提高倾翻轴一侧的摆臂角度，降低底盘另一侧的摆臂角度，同时折腰转向角度要偏向倾翻轴的另一侧（一般不采用）。前３节分别对从底盘静态倾翻机理、稳定性判定规则、底盘位姿调整方法进行了理论研究。分析结果表明，针对不同的失稳状态，该底盘应采取合理的摆臂角度来进行底盘位姿调整，为了更好的保持底盘的稳定性，首先应该对底盘的倾翻轴进行判断，在判断倾翻轴的基础上选择合理的调整方式，通过研究各种组合方式对底盘防倾翻的效果，最终得到路灯维修车四轮摆臂底盘静态稳定性的控制策略。

      该调整策略主要是要判断失稳类型，根据倾翻轴来判断失稳类型，如果判断为纵向失稳则按照纵向失稳的调整方法来进行底盘的调整，如果判断为侧向失稳则按照侧向失稳的调整方法来调整底盘中摆角的角度。其中各１的和巧的为调整函数，调整函数主要根据纵向和侧向摆臂对底盘接地点变化影响的函数来判断，目的是保证倾翻轴一侧Ｈ个轮胎的接地点尽量在同一水平线上。以底盘左侧为例，在实际路面行驶过程中，地面存在凹凸不平的情况，没有办法判断准确的调整轮胎的位置，只能假设地面是完全平整的，结合对于倾翻轴的判断，那么随动可以定义为判定基坐标系下轮胎的位置，如果单侧中间的轮胎在两侧轮胎连线的外侧那么定义推杆为缩短，如果单侧中间轮胎在侧轮胎连线的外侧定义推杆为伸长。

      主要研究路灯维修车四轮摆臂底盘静态稳定性评价以及相应的位姿调整与防倾翻算法。通过对底盘静态倾翻机理研究，本章节选择稳定锥判定方法作为底盘稳定度的判定规则。在稳定锥规则的基础上，研究了摆臂角度对于底盘稳定性的影响，得到纵向失稳条件下应该降低底盘的重屯、，侧向失稳条件下应该调平底盘机身的结论，并设计了相应的控制策略方法。 对四轮摆臂腿底盘静态稳定性进行了分析与研究。主要基于底盘的运动学模型和稳定锥理论来研巧底盘的静态稳定性和防倾翻策略。本章的研究将主要依托底盘的倾翻动力学模型和ＴＴＲ预警算法来研究路灯维修车四轮摆臂底盘的动态稳定性，和上一章的研究思路一样，同时本章对底盘单侧越障底盘稳定性调整提出一种新的主动智能越障算法。本章主要将从底盘动态倾翻机理、动态预警算法、底盘动态调整方法控制策略和主动智能越障算法四个方面来研巧路灯维修车四轮摆臂底盘动态防倾翻方法。

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