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       阳江江城路灯车出租公司，阳江江城路灯车，阳江江城路灯车14米，动臂运动控制策略当前时刻动臂位置参数为转角、仰角与臂长，若动臂运动趋势预测模型预测动臂为伸臂动作，下一时刻臂长为rf。则查询转角、仰角与最大可伸臂长三维虚拟墙数据表，得到在此位置下最大可伸臂长，则控制策略如下。若f≥5 m，为正常控制区，按用户操作伸臂速度进行伸臂，不向吊装控制器发送任何指令。若4 m≤5 m，为减速警告区，向吊装控制器发送限速50%指令，操作显示屏进行慢闪图像告警。吊装控制器收到该指令后，把控制手柄上控制电流减少一半送伸缩主泵变量控制阀。减速警告区，向吊装控制器发送限速25%指令，操作显示屏进行快闪图像告警。控制器收到该指令后，把控制手柄上控制电流减少四分之三送伸缩主泵变量控制阀。为微动控制区，向吊装控制器发送限速10%指令，操作显示屏进行快闪图像告警，并伴随声音告警。控制器收到该指令后，把控制手柄上控制电流减少到十分之一送伸缩主泵变量控制阀。若，为禁止控制区，由于伸缩主泵存在惯性，向吊装控制器发送停止伸臂指令，操作显示屏进行快闪图像告警，并伴随急促声音告警。控制器收到该指令后，切断送往伸缩主泵变量控制阀电流。如果预测为缩臂动作，则按用户操作的缩臂速度进行缩臂，不向控制器发送任何指令。同理，如果预测出是变幅或回转动作，分别查询上下变幅或左右回转三维虚拟墙数据表，采用不同阈值，进行正常区、减速警告区、微动区与禁止区的控制。如果是复合动作，则分别依次按上述控制原理进行控制即可。防碰撞系统功能验证在硬件平台上，作为路灯车上车显示控制器，HY-TTC200作为上车吊装控制器，在CoDeSys V3.4集成环境下开发了防碰撞系统。并将该防碰撞系统应用到了全地面路灯车和轮胎式路灯车上，其中开发的吊装作业区障碍物数据采集界面，系统可自动填充作业环境数据表与虚拟墙数据自动生成。

   阳江江城路灯车出租公司，阳江江城路灯车，阳江江城路灯车14米，考虑到显示器资源有限，不能显示3D图形，采用俯视图与侧视图两图结合，实时动态显示吊装过程中动臂与障碍物之间的相对位置，并实时显示动臂预测行为和临界告警，运行界面。在每台路灯车上安装一台数据记录仪。选取两个测试场地，每个测试场地选取6个吊装点，其中一个吊装点，在该作业区内，其障碍物有三个建筑物，一堆建筑材料，一台路灯车和 一个配电箱。随机从徐州工程机械集团有限公司调试中心选取6名驾驶员轮流分别操作每台路灯车在每个吊装点进行一次吊装作业，用数据记录仪记录路灯车吊装过程中的数据，总共可获取6×6×2×6=432组测试数据。图7系统功能测试时的一个测试场地当路灯车进入吊装点开始测试时，首先利用环境数据采集界面采集作业区环境数据，再用人工方式采集环境数据，将两个数据作比较来判断环境数据采集功能的性能。其次在每个作业区选取3个障碍物体，驾驶员操作动臂逐步地向障碍物体逼近，观察并记录动臂的运动状态，来测试系统中的预测功能与防碰撞功能的性能。测试过程持续了近两周时间，测试完成后对这432组测试数据进行了统计分析，结果显示：在路灯车作业区中94.8%的障碍物可以被采集，障碍物位置信息数据采集误差小于4.7%，采集普通对象外形数据与实际外形的拟合度大于86%，动臂运动趋势预测准确率大于97.7%。操作员普遍反映控制过程比较柔和，在整个测试期间，没有发生一起动臂与障碍物发生碰撞事故。统计数据也反映，操作员对系统使用的熟练程度影响到障碍物数据采集的准确性与完整性。(1)建立障碍物分类模型，采用路灯车动臂臂头自主探测学习的方式，可以准确采集作业区障碍物外形与位置信息，不增加路灯车成本。(2)建立路灯车圆柱坐标系，将作业区分成不同的扇区与扇格，可准确记录作业区环境数据，并依此数据可生成动臂伸缩、变幅与回转三维虚拟墙。(3)依据动臂最近运行轨迹，采用加权线性回归模型可准确预测下一时刻动臂动作与位置参数，依据到虚拟墙的不同距离，采用不干预、限速、微动控制和禁止动作等控制策略，保证控制过程柔和。(4)实际作业环境下的功能测试表明，所开发的系统能有效防止动臂与作业区障碍物发生碰撞。

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